機械手臂在工業自動化中是極為重要的設備,我們在此要介紹一種水平多軸機械手臂,又稱為SCARA (Selective Compliance Articulated Robot Arm),圖1所顯示的是一個水平三軸機械手臂。
在圖1的機械手臂中有三個可以水平轉動的關節,分別是A、B和C。這三個關節能夠轉動,主要是因為有馬達的緣故。在機械手臂及許多工具機或工業自動化設備當中,馬達都是一個非常重要的零組件,還有另外兩個重要的零組件,分別是減速機和控制器,請看圖2。
控制器包含了硬體和軟體,軟體就是程式碼,工程師要設計程式碼來命令控制器工作。控制器的任務,是要產生電子訊號...